ข้ามไปที่เนื้อหาหลัก

โปรเจค หุ่นยนต์เดินตามเส้น 3 เซ็นเซอร์ KY-033


     10. 1 Channel KY-033 Track Sensor จำนวน 3 ชิ้น

     11. เสารองแผ่นพีซีบีโลหะแบบเหลี่ยม 25 mm.

     12. สายไฟแดงดำ ขนาด 22AWG มาตรฐาน


เริ่มต้นด้วยการ ประกอบ 2WD Smart Car Robot Chassis Kits และประกอบ รางถ่านแบบ 18650 และ เชื่อมต่อ Motor Drive Module L298N  เข้ากับ Arduino Sensor Shield V 5.0 วงจรตามรูป


หมายเหตุ : ถ้ามี Jumper อยู่ที่ขา ENA และ ENB ของ บอร์ด L298N  ให้ถอดออก



การเชื่อมต่อระหว่าง บอร์ด Arduino Sensor Shield V5.0 กับ บอร์ด L298N  



*** VCC ของ Arduino Sensor Shield V5.0  คือ V ***


ประกอบ 2WD Smart Car Robot Chassis Kits และประกอบ รางถ่านแบบ 18650 และ เชื่อมต่อ 5V และ GND ของ Motor Drive Module L298N  เข้ากับ V และ G ของ Arduino Sensor Shield 






เชื่อมต่อการควบคุมมอเตอร์ ของ Motor Drive Module L298N  เข้ากับ  Arduino Sensor Shield






หลังจากนั้นให้ทดสอบเบื้องต้น ว่าการหมุนของล้อถูกต้องหรือไม่ โดย

เปิดโปรแกรม Arduino (IDE) และ Upload โค้ดนี้ ไปยัง บอร์ด Arduino UNO R3



// Motor A pins (enableA = enable motor, pinA1 = forward, pinA2 = backward)
int enableA = 3;
int pinA1 = 6;
int pinA2 = 7;

//Motor B pins (enabledB = enable motor, pinB2 = forward, pinB2 = backward)
int enableB = 5;
int pinB1 = 8;
int pinB2 = 9;

//This lets you run the loop a single time for testing
boolean run = true;

void setup() {
 pinMode(enableA, OUTPUT);
 pinMode(pinA1, OUTPUT);
 pinMode(pinA2, OUTPUT);

 pinMode(enableB, OUTPUT);
 pinMode(pinB1, OUTPUT);
 pinMode(pinB2, OUTPUT);
}
void loop() {
  if (run) {
    delay(2000);
    enableMotors();
    //Go forward
    forward(200);
    //Go backward
    backward(200);
    //Turn left
    turnLeft(400);
    coast(200);
    //Turn right
    turnRight(400);
    coast(200);
    //This stops the loop
    run = false; 
  }
}

//Define high-level H-bridge commands

void enableMotors()
{
 motorAOn();
 motorBOn();
}

void disableMotors()
{
 motorAOff();
 motorBOff();
}

void forward(int time)
{
 motorAForward();
 motorBForward();
 delay(time);
}

void backward(int time)
{
 motorABackward();
 motorBBackward();
 delay(time);
}

void turnLeft(int time)
{
 motorABackward();
 motorBForward();
 delay(time);
}

void turnRight(int time)
{
 motorAForward();
 motorBBackward();
 delay(time);
}

void coast(int time)
{
 motorACoast();
 motorBCoast();
 delay(time);
}

void brake(int time)
{
 motorABrake();
 motorBBrake();
 delay(time);
}
//Define low-level H-bridge commands

//enable motors
void motorAOn()
{
 digitalWrite(enableA, HIGH);
}

void motorBOn()
{
 digitalWrite(enableB, HIGH);
}

 //disable motors
void motorAOff()
{
 digitalWrite(enableB, LOW);
}

void motorBOff()
{
 digitalWrite(enableA, LOW);
}

 //motor A controls
void motorAForward()
{
 digitalWrite(pinA1, HIGH);
 digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABackward()
{
 digitalWrite(pinA1, LOW);
 digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

//motor B controls
void motorBForward()
{
 digitalWrite(pinB1, HIGH);
 digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBackward()
{
 digitalWrite(pinB1, LOW);
 digitalWrite(pinB2, HIGH);
}

//coasting and braking
void motorACoast()
{
 digitalWrite(pinA1, LOW);
 digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABrake()
{
 digitalWrite(pinA1, HIGH);
 digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

void motorBCoast()
{
 digitalWrite(pinB1, LOW);
 digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBrake()
{
 digitalWrite(pinB1, HIGH);
 digitalWrite(pinB2, HIGH);
}




ใส่ แบตเตอรี่ลิเธียม 18650 จำนวน 2 ก้อน ไปที่ รางถ่าน และ ตรวจสอบขั้วของแบตเตอรี่ ใส่ถูกต้องหรือไม่




โปรแกรมนี้จะทำงานเพียง 1 ครั้ง ถ้าต้องการทดลองใหม่ให้ถอด แบตเตอรี่ออก (หรือ ปิดเปิด สวิทช์ไฟใหม่) แล้วใส่เข้าไปใหม่ เมื่อล้อหมุน ตรวจสอบการหมุน ขอล้อต่างๆถูกต้องหรือไม่ ถ้าต่อวงจรถูกต้อง ล้อ ทั้งสองข้างจะหมุนไปข้างหน้า 1ครั้ง กลับหลัง 1 ครั้ง และ หมุนล้อเดียวข้างละหนึ่งครั้งแล้วจึงหยุด ถ้าไม่ถูกต้องให้แก้ไข เช่นการต่อขั้วของมอเตอร์ผิด เป็นต้น

ถ้าทุกอย่างถูกต้อง ทดลอง ยกลงวางที่พื้นแล้วทดสอบ อีกครั้ง ถอด แบตเตอรี่ออก (หรือ ปิดเปิด สวิทช์ไฟใหม่) แล้วใส่เข้าไปใหม่ ถ้าทุกอย่างถูกต้อง รถจะเคลื่อนที่ไปข้างหน้า-ถอยหลัง แล้ว เลี้ยวซ้าย แล้ว จึงกลับสู่ตำแหน่งเดิม


จากนั้นประกอบ 1 Channel KY-033 Track Sensor เข้ากับ บอร์ด Arduino Sensor Shield V 5.0


การเชื่อมต่อ ระหว่าง เซ็นเซอร์ KY-033 ทั้ง3 ตัว กับ Arduino Sensor Shield



ใช้ เสารองแผ่นพีซีบีแบบโลหะ ยาว 25 มม. จำนวน 3 ชิ้น ยึด เซ็นเซอร์ KY-033







KY-033 -> Arduino


เซ็นเซอร์ด้านซ้าย
S-> A3

เซ็นเซอร์ตรงกลาง
S -> A4

เซ็นเซอร์ด้านขวา
S -> A5

เซ็นเซอร์ทั้ง 3ตัว
V -> V

G -> GND




ทดสอบการทำงานของ เซ็นเซอร์ ทั้ง 3 ตัว โดย Upload โค้ดนี้ ไปยัง บอร์ด Arduino UNO R3



/*
read analog data from A3-A5 and send to PC via Serial port
*/

 int sensor_L , sensor_C , sensor_R ; //optical sensor values
String tmp ;
int ADC_stabilize = 5 ;

 void setup ( ) {
  // initialize the serial communication:
  Serial . begin ( 9600 ) ;
}

 void loop ( ) {
  //take a snapshot
  sensor_L = digitalRead ( A3 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ; //stabilize
  sensor_L = digitalRead ( A3 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ;

   sensor_C = digitalRead ( A4 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ;
  sensor_C = digitalRead ( A4 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ;

   sensor_R = digitalRead ( A5 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ;
  sensor_R = digitalRead ( A5 ) ;
  delay ( ADC_stabilize ) ;

   tmp = "L=" + String ( sensor_L ) + " C=" + String ( sensor_C ) + " R=" + String ( sensor_R ) ;

   // send the value of analog inputs:
  Serial . println ( tmp ) ;

   // wait a bit for next reading
  delay ( 1000 ) ; //1000=1 sec
}



เมื่อเปิดดูที่ Serial Monitor




เมื่ออยู่ในพื้นที่สีขาว ผลลัพธ์ที่ได้ L=0 , C=0 , R=0 แสดงว่าอ่านค่าการสะท้อนกลับได้



และ เมื่ออยู่ในพื้นที่เทปสีดำ ผลลัพธ์ที่ได้ ผลลัพธ์ที่ได้ L=1 , C=1 , R=1 แสดงว่าอ่านค่าการสะท้อนกลับไม่ได้


 แสดงว่า เซ็นเซอร์ KY-033 ของเรา ทั้ง 3 ตัว พร้อมใช้งานแล้วครับ


ภาพรวมการต่อ หุ่นยนต์เดินตามเส้น 3 เซ็นเซอร์ KY-033






 เราจึงะนำค่าที่แตกต่างกันของเซ็นเซอร์ ทั้ง 3 ตัว  มาใช้เป็นเงื่อนไขตัวอย่างในการเขียนโปรแกรม ดังนี้

 L - C - R
 0 - 1 - 0 ให้หุ่นยนต์เดินหน้า
 0 - 0 - 1 ให้หุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย

 0 - 1 - 1 ให้หุ่นยนต์เลี้ยวซ้าย 90 องศา

 1 - 0 - 0 ให้หุ่นยนต์เลี้ยวขวา 

 1 - 1 - 0 ให้หุ่นยนต์เลี้ยวขวา 90 องศา

 อื่นๆ ให้หุ่นยนต์เดินหน้า



จากนั้นทดสอบ หุ่นยนต์เดินตามเส้น 3 เซ็นเซอร์ KY-033ได้โดย  Upload โค้ดนี้ ไปยัง บอร์ด Arduino UNO R3


// Motor A pins (enableA = enable motor, pinA1 = forward, pinA2 = backward)
int enableA = 3;
int pinA1 = 6;
int pinA2 = 7;

 //Motor B pins (enabledB = enable motor, pinB2 = forward, pinB2 = backward)
int enableB = 5;
int pinB1 = 8;
int pinB2 = 9;

 int sensor[3] = {0, 0, 0};

 void setup()
{
  pinMode(enableA, OUTPUT);
  pinMode(pinA1, OUTPUT);
  pinMode(pinA2, OUTPUT);

   pinMode(enableB, OUTPUT);
  pinMode(pinB1, OUTPUT);
  pinMode(pinB2, OUTPUT);
}

 void loop()
{

   enableMotors();
  analogWrite(enableA, 120);  // ปรับค่าความเร็วของหุ่นยนต์
  analogWrite(enableB, 120);  // ปรับค่าความเร็วของหุ่นยนต์

   sensor[0] = digitalRead(A3);
  sensor[1] = digitalRead(A4);
  sensor[2] = digitalRead(A5);
  if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 1) && (sensor[2] == 0) )
    forward(1);
  else if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 1) )
    turnRight(10);
  else if ((sensor[0] == 0) && (sensor[1] == 1) && (sensor[2] == 1) )
    turnRight(400);
  else if ((sensor[0] == 1) && (sensor[1] == 0) && (sensor[2] == 0)  )
    turnLeft(10);
  else if ((sensor[0] == 1) && (sensor[1] == 1) && (sensor[2] == 0) )
    turnLeft(400);

   else
    forward(1);
}

 //Define high-level H-bridge commands

 void enableMotors()
{
  motorAOn();
  motorBOn();
}

 void disableMotors()
{
  motorAOff();
  motorBOff();
}

 void forward(int time)
{
  motorAForward();
  motorBForward();
  delay(time);
}

 void backward(int time)
{
  motorABackward();
  motorBBackward();
  delay(time);
}

 void turnLeft(int time)
{
  motorABackward();
  motorBForward();
  delay(time);
}

 void turnRight(int time)
{
  motorAForward();
  motorBBackward();
  delay(time);
}

 void coast(int time)
{
  motorACoast();
  motorBCoast();
  delay(time);
}

 void brake(int time)
{
  motorABrake();
  motorBBrake();
  delay(time);
}
//Define low-level H-bridge commands

 //enable motors
void motorAOn()
{
  digitalWrite(enableA, HIGH);
}

 void motorBOn()
{
  digitalWrite(enableB, HIGH);
}

 //disable motors
void motorAOff()
{
  digitalWrite(enableB, LOW);
}

 void motorBOff()
{
  digitalWrite(enableA, LOW);
}

 //motor A controls
void motorAForward()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

 void motorABackward()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

 //motor B controls
void motorBForward()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

 void motorBBackward()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);
}

 //coasting and braking
void motorACoast()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

 void motorABrake()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

 void motorBCoast()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

 void motorBBrake()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);
}




วีดีโอผลลัพธ์การทำงานของ โปรเจค หุ่นยนต์เดินตามเส้น 3 เซ็นเซอร์ KY-033

ป้ายกำกับ:

โพสต์ยอดนิยมจากบล็อกนี้

การใช้งาน IR Infrared Obstacle Avoidance Sensor Module

โมดูลเซ็นเซอร์แสงสำหรับตรวจจับวัตถุกีดขวาง   IR Infrared Obstacle Avoidance Sensor Module โมดูลเซ็นเซอร์แสงสำหรับตรวจจับวัตถุกีดขวาง    IR Infrared Obstacle Avoidance Sensor Module โดยโมดูลนี้ จะมีตัวรับและตัวส่ง infrared ในตัว ตัวสัญญาณ(สีขาว) infrared จะส่งสัญญาณออกมา และเมื่อมีวัตถุมาบัง คลื่นสัญญาณ infrared  ที่ถูกสั่งออกมาจะสะท้องกลับไปเข้าตัวรับสัญญาณ (สีดำ) สามารถนำมาใช้ตรวจจับวัตถุที่อยู่ตรงหน้าได้ และสามารถปรับความไว ระยะการตรวจจับ ใกล้หรือไกลได้ ภายตัวเซ็นเซอร์แบบนี้จะมีตัวส่ง Emitter และ ตัวรับ Receiver ติดตั้งภายในตัวเดียวกัน ทำให้ไม่จำเป็นต้องเดินสายไฟทั้งสองฝั่ง เหมือนแบบ Opposed Mode ทำให้การติดตั้งใช้งานได้ง่ายกว่า แต่อย่างไรก็ตามจำเป็นต้องติดตั้งตัวแผ่นสะท้อนหรือ Reflector ไว้ตรงข้ามกับตัวเซ็นเซอร์เอง โดยโฟโต้เซ็นเซอร์แบบที่ใช้แผ่นสะท้อนแบบนี้จะเหมาะสำหรับชิ้นงานที่มีลักษณะทึบแสงไม่เป็นมันวาว เนื่องจากอาจทำให้ตัวเซ็นเซอร์เข้าใจผิดว่าเป็นตัวแผ่นสะท้อน และ ทำให้ทำงานผิดพลาดได้ เซ็นเซอร์แบบนี้จะมีช่วงในการทำงาน หรือ ระยะในการตรวจจั...
อ่านเพิ่มเติม

การติดตั้ง Library ของ DHT Sensor DHT11 , DHT21 , DHT22

การติดตั้ง Library ของ DHT Sensor ไลบรารี DHT ใช้สำหรับในการให้เซ็นเซอร์ DHT  อ่านอุณหภูมิและความชื้นด้วย  Arduino หรือ ESP8266 ได้ คลิกที่นี่เพื่อดาวน์โหลดไลบรารี ของเซ็นเซอร์ DHT https://github.com/adafruit/DHT-sensor-library เปิดโปรแกรม Arduino IDE  ไปที่ Skecth -> Include Library -> Add .ZIP Library... ไปที่ ไลบรารี DHT-sensor-library ที่เรา ดาวน์โหลด มา ตรวจสอบที่ Skecth -> Include Library  จะพบ ไลบรารี DHT sensor library เพิ่มเข้ามาใน Arduino IDE ของเรา ไปที่ Skecth -> Include Library -> Manage Libraries... ไปที่ช่องค้นหา พิมพ์ DHT -> Enter (เพื่อค้นหา DHT sensor library ) เมื่อพบ DHT sensor library แล้ว ให้คลิก More info คลิกที่ Select Vers.. ในตัวอย่าง เลือก Version 1.2.3 คลิก Install คลิก Close เพิ่ม #include <DHT.h> ไปที่ส่วนบนสุดของโค้ด #include <DHT.h> void setup() {   // put your setup code here, to run once: }...
อ่านเพิ่มเติม

ESP32 #2: การติดตั้ง Arduino core for ESP32 WiFi chip

ในบทความนี้จะเป็นการแนะนำการติดตั้งโปรแกรม Arduino IDE ตั้งแต่ต้น ไปจนถึงการติดตั้งชุดพัฒนา Arduino core for ESP32 WiFi chip และ การตรวจสอบว่าติดตั้งสำเร็จหรือไม่ “Arduino” แต่เดิมเป็นแพลตฟอร์มที่ใช้ในการพัฒนาเฟิร์มแวร์ให้กับบอร์ด Arudino เท่านั้น แต่ภายหลังกลุ่มผู้พัฒนาโปรแกรม Arduino IDE ได้เริ่มรองรับการติดตั้งชุดพัฒนาเฟิร์มแวร์ให้กับบอร์ดอื่น ๆ ด้วย ทำให้บอร์ดอื่น ๆ ที่รองรับการเขียนโปรแกรมด้วยภาษา C/C++ สามารถเข้ามาใช้โปรแกรม Arduino IDE ในการพัฒนาได้ นอกจากข้อดีของโปรแกรม Arduino IDE แล้ว ชุดไลบารี่ต่าง ๆ ที่ทำมารองรับกับแพลตฟอร์ม Arduino ก็จะสามารถนำมาใช้งานกับบอร์ดอื่น ๆ ได้ด้วย การจะใช้ Arduino core for ESP32 กับ Arduino IDE ได้นั้น มีขั้นตอนดังนี้ คือ 1. ติดตั้งโปรแกรม Arduino (IDE) ลิงค์ดาวโหลด Arduino (IDE)  https://www.arduino.cc/en/Main/Software 2. ติดตั้ง แพลตฟอร์ม ESP32 ในการเริ่มต้นเราจะต้องอัปเดตผู้จัดการบอร์ดด้วย URL ที่กำหนดเอง เปิด Arduino IDE และไปที่ File > Preferences คัดลอก URL ด้านล่างลงใน Additional Board Manager URLs: แ...
อ่านเพิ่มเติม