ESP32 #8: หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง ส่งค่าผ่าน Bluetooth



เซ็นเซอร์วัดระยะทาง


สำหรับเซ็นเซอร์วัดระยะทาง สามารถนำไปใช้ในการวัดขนาดสิ่งของ ตรวจจับสิ่งกีดขวางได้ โดยในด้าน Smart Farm มักนำไปใช้วัดระดับน้ำในถังน้ำ หรือนำไปใช้วัดระดับน้ำในบ่อน้ำ เพื่อให้แจ้งเตือน หรือเติมนำอัตโนมัติ สำหรับเซ็นเซอร์วัดระยะห่างจะมีทั้งแบบใช้แสง และใช้คลื่นเสียง

BLE

BLE ย่อมาจาก Bluetooth Low Energy หรืออาจแปลเป็นไทยได้ว่า บลูทูธพลังงานต่ำ ตามหลักแล้วอุปกรณ์ BLE จะใช้พลังงานน้อยมาก ๆ บางอุปกรณ์เครมว่าสามารถอยู่ได้ต่อเนื่องนาน 1 ปี โดยใช้พลังงานจากถ่านกระดุมเพียงก้อนเดียว

หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง ส่งค่าผ่าน Bluetooth 

โดยในโปรเจคนี้เราจะสร้างหุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง ส่งค่าผ่าน Bluetooth โดยให้หุ่นยนต์ตัดสินใจโดยอัตโนมัติ ด้วยการวัดระยะทาง จาก สิ่งกีดขวาง และ เมื่อมีสิ่งกีดขวางอยู่ในระยะที่กำหนดไว้ ในตัวอย่างคือ น้อยกว่า 20 เซ็นติเมตร ให้หุ่นยนต์ ถอยหลัง แล้ว เลี้ยวซ้าย หลบสิ่งกีดขวางนั้นเสมอ โดยในขณะที่ทำงานจะให้ส่งค่าระยะทางที่วัดได้ ส่งค่าผ่านทาง Bluetooth มายัง สมาร์ทโฟน ของเราด้วย


### อุปกรณ์ที่ใช้ ###


1 . 4WD Smart Robot Car Chassis Kits

2. DevKitC V2 ESP32 Development Board

3. Micro USB Cable Wire 1m

4. Breadboard 8.5CM x 5.5CM 400 holes  //  จำนวน 2 ชิ้น

5. Motor Driver Module L298N

6. สกรูหัวกลม+น็อตตัวเมีย ขนาด 3มม ยาว 12มม

7. Jumper 20cm Male to Male

8. Jumper 20cm Female to Male

9. เพาเวอร์สวิตซ์สำหรับเปิดปิด

10. รางถ่าน 18650 แบบ 2 ก้อน

11. ถ่านชาร์จ 18650 Panasonic NCR18650B 3.7v 3400mAh  // จำนวน 2 ก้อน

12. HY-SRF05 SRF05 Ultrasonic Distance Sensor Module

13. Mounting Bracket for HC-SR04 แบบสั้น

...


โดยการทำโปรเจคมีขั้นตอนดังนี้


1.ติดตั้ง Arduino core for ESP32

ลิงค์การติดตั้ง Arduino core for ESP32

https://robotsiam.blogspot.com/2017/09/arduino-core-for-esp32.html


2.ประกอบหุ่นยนต์ DevKitC ESP32



ลิงค์การประกอบหุ่นยนต์ DevKitC ESP32


https://robotsiam.blogspot.com/2017/11/esp32-4.html



3.ทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ 



ลิงค์ทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์


https://robotsiam.blogspot.com/2017/11/esp32-5-gpio-devkitc.html


4.ประกอบเซ็นเซอร์วัดระยะทาง HY-SRF05 

HY-SRF05 SRF05 Ultrasonic Distance Sensor Module โมดูลวัดระยะด้วยคลื่นอัลตร้าโซนิค ใช้การสื่อสารกับไมโครคอนโทรลเลอร์ผ่านการทริกสัญญาณ สามารถวัดระยะห่างได้ตั้งแต่ 2 เซ็นติเมตร ไปจนถึง 4 เมตร ใช้แรงดันไฟฟ้า 5V การวัดระยะทางโดยใช้ โมดูล Ultrasonic มีความแม่นยำในการวัดระยะทาง การทำงานเป็นแบบคลื่นสะท้อนกลับแล้วนำมาคำนวน จึงเหมาะสำหรับมาใช้ในการหลบหลีกสิ่งกีดขวาง ตรวจจับวัตถุที่อยู่ในรัศมีที่ต้องการ



ประกอบ SRF05 เข้ากับ  Mounting Bracket แล้วยึดเข้ากับหุ่นยนต์ดังรูป




เชื่อมต่อ SRF05 เข้ากับ ESP32


Trig <-> IO15 (ESP32) 

Echo <-> IO2 (ESP32) 
Vcc <->  5V (Motor Driver)
GND <-> GND (ไฟ- ของ Breadboard)


เชื่อมต่อสายจาก SRF05



เข้ากับ ESP32

Trig <-> IO15

Echo <-> IO2




Vcc ไปที่ Motor Driver (ใช้สาย ผู้-เมีย 2 เส้น เชื่อมต่อกัน)

Vcc <->  5V (สายสีแดงเส้นที่ 3 จากซ้ายมือ)



GND <-> GND (ไฟ- ของ Breadboard)



ภาพรวมการต่อ หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง



เชื่อมต่อสาย Micro USB ระหว่าง คอมพิวเตอร์ กับ DevKitC ESP32





เปิด โปรแกรม Arduino IDE ขึ้นมา เขียนโปรแกรม หรือ  Sketch  ตามโค้ดด้านล่างนี้



const unsigned int TRIG_PIN=15;

const unsigned int ECHO_PIN=2;

const unsigned int BAUD_RATE=115200;


void setup() {

  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);

  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);

  Serial.begin(BAUD_RATE);

}


void loop() {

  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  


 const unsigned long duration= pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);

 int distance= duration/29/2;

 if(duration==0){

   Serial.println("Warning: no pulse from sensor");

   } 

  else{

      Serial.print("distance to nearest object:");

      Serial.println(distance);

      Serial.println(" cm");

  }

 delay(100);

 }


ไปที่ Tools -> Board เลือก "ESP32 Dev Module"




ไปที่ Tools -> Port แล้วเลือกพอร์ตที่ปรากฏ (กรณีใช้เครื่องคอมพิวเตอร์ที่มี COM Port ให้เลือกตัวอื่นที่ไม่ใช่ COM1)


ในตัวอย่างเลือกเป็น "COM12"
 


ไปที่ Tools -> Upload Speed : เลือกเป็น "115200"
 


กดปุ่ม   เพื่ออัพโหลด



หากสามารถอัพโหลดโปรแกรมลงบอร์ดได้สำเร็จ จะแสดงคำว่า Done uploading. ที่แถบด้านล่าง


ปิดสวิตช์ไฟ จากรางถ่านเข้าสู่หุ่นยนต์

แล้วไปที่ Tools -> Serial Monitor




เลือก Both NL & CR และ เลือก 115200 baud


Serial Monitor จะแสดง 
ระยะทางที่ห่าง จาก สิ่งกีดขวาง มีหน่วยเป็น cm (เซนติเมตร)

แสดงว่า การเชื่อมต่อ SRF05 ของเรานั้นถูกต้อง และ พร้อมใช้งานแล้ว





ทดลอง ส่งค่า 
ระยะทางที่ห่าง จาก สิ่งกีดขวาง ผ่านทาง Bluetooth ไปยัง สมาร์ทโฟน


โดยอัพโหลด โค้ดด้านล่างนี้ ไปยัง ESP32





#include "SimpleBLE.h"

const unsigned int TRIG_PIN = 15;


const unsigned int ECHO_PIN = 2;


//long x;

int x ;
SimpleBLE ble;
String BLEname = "ESP000";

void setup() {


  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);

  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  Serial.begin(115200);
  Serial.setDebugOutput(true);

}

void loop() {

  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);


  delayMicroseconds(2);


  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);


  delayMicroseconds(10);


  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);


  const unsigned long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);


  int distance = duration / 29 / 2;



  x = (distance);


  Serial.println(x);

  if (x > 100) {
    BLEname = "ESP" + String(x);
  } else {
    if (x > 10) {
      BLEname = "ESP0" + String(x);
    } else {
      BLEname = "ESP00" + String(x);
    }
  }

  Serial.println(BLEname);

  ble.begin(BLEname);
  delay(100);

}



เปิดการเชื่อมต่อ บลูทูธ จะพบ อุปกรณ์ที่พร้อมใช้งาน ในตัวอย่าง เช่น ESP093 รอจนเชื่อมต่อเสร็จ






ดาวน์โหลดแอป Sparks ESP Companion.apk

ไปที่


https://github.com/LiveSparks/ESP32-basic-BLE/tree/master/app




แล้วติดตั้ง ลงใน สมาร์ทโฟน แอนดรอย ของเรา ตามขั้นตอนปรกติ ทั่วไป

เมื่อติดตั้งเสร็จให้เปิดแอปขึ้นมา




คลิกที่ Start Scanning



แอปจะแสดง ค่า ระยะทางที่ห่าง จาก สิ่งกีดขวาง เปลี่ยนค่าไปตามระยะทาง มีหน่วยเป็น cm (เซนติเมตร) แสดงว่า แอป Sparks ESP นั้นพร้อมใช้งานแล้ว






5.เขียนโค้ด
หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง ส่งค่าผ่าน Bluetooth


อัพโหลด โค้ดด้านล่างนี้ ไปยัง ESP32





/*

    Obstacle Robot with DevKitC ESP32.
    For more details visit:
    https://robotsiam.blogspot.com/2017/12/esp32-8-bluetooth.html

*/

#include "SimpleBLE.h"

const unsigned int TRIG_PIN = 15;

const unsigned int ECHO_PIN = 2;

// Motor A pins

int pinA2 = 12;
int pinA1 = 13;


//Motor B pins

int pinB2 = 32;
int pinB1 = 33;

//long x;
int x ;
SimpleBLE ble;
String BLEname = "ESP000";

void setup() {

  pinMode(TRIG_PIN, OUTPUT);
  pinMode(ECHO_PIN, INPUT);
  Serial.begin(115200);
  Serial.setDebugOutput(true);

  pinMode(pinA1, OUTPUT);
  pinMode(pinA2, OUTPUT);
  pinMode(pinB1, OUTPUT);
  pinMode(pinB2, OUTPUT);
}
void loop() {

  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  delayMicroseconds(2);

  digitalWrite(TRIG_PIN, HIGH);

  delayMicroseconds(10);

  digitalWrite(TRIG_PIN, LOW);

  const unsigned long duration = pulseIn(ECHO_PIN, HIGH);

  int distance = duration / 29 / 2;


  x = (distance);

  Serial.println(x);
  if (x > 100) {
    BLEname = "ESP" + String(x);
  } else {
    if (x > 10) {
      BLEname = "ESP0" + String(x);
    } else {
      BLEname = "ESP00" + String(x);
    }
  }

  Serial.println(BLEname);
  ble.begin(BLEname);

  if (distance < 20) {

    backward(400);
    coast(200);
    turnLeft(1000);

  }
  else {

    forward(1);

  }

  delay(100);

}

//ฟังก์ชั่นหลักในการคบวคุมมอเตอร์



void forward(int time)
{
  motorAForward();
  motorBForward();
  delay(time);
}

void backward(int time)
{
  motorABackward();
  motorBBackward();
  delay(time);
}

void turnLeft(int time)
{
  motorABackward();
  motorBForward();
  delay(time);
}

void turnRight(int time)
{
  motorAForward();
  motorBBackward();
  delay(time);
}

void coast(int time)
{
  motorACoast();
  motorBCoast();
  delay(time);
}

void brake(int time)
{
  motorABrake();
  motorBBrake();
  delay(time);
}


//ฟังก์ชั่นรองในการคบวคุมมอเตอร์


//motor A controls
void motorAForward()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABackward()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

//motor B controls
void motorBForward()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBackward()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);
}

//coasting and braking
void motorACoast()
{
  digitalWrite(pinA1, LOW);
  digitalWrite(pinA2, LOW);
}

void motorABrake()
{
  digitalWrite(pinA1, HIGH);
  digitalWrite(pinA2, HIGH);
}

void motorBCoast()
{
  digitalWrite(pinB1, LOW);
  digitalWrite(pinB2, LOW);
}

void motorBBrake()
{
  digitalWrite(pinB1, HIGH);
  digitalWrite(pinB2, HIGH);
}







วีดีโอผลลัพธ์ 
หุ่นยนต์หลบหลีกสิ่งกีดขวาง ส่งค่าผ่าน Bluetooth

ESP32 #7: หุ่นยนต์ควบคุมผ่านอินเตอร์เน็ต DevKitC ESP32



จาก โปรเจค 
หุ่นยนต์ควบคุมด้วยเว็บบราวเซอร์ นั้น เราจะสามารถสั่งควบคุมหุ่นยนต์  จาก เว็บบราวเซอร์ ผ่านทาง ระบบอินทราเน็ต ที่ใช้ WiFi  หรือ วง แลน หรือใช้ เร้าเตอร์ เดียวกัน เท่านั้น

แต่ถ้าจะให้ หุ่นยนต์ สามารถ ควบคุมผ่านอินเตอร์เน็ต ได้ ต้องใช้ แอพ Blynk ในการควบคุม โดยแอพ จะติดต่อ ไอพี ของ เว็บเซิร์ฟเวอร์ 
ESP32 ได้โดยอัตโนมัติ และ แอพ ยังสามารถควบคุมได้ผ่านอินเตอร์เน็ต  เพียงเราเชื่อมต่อ หุ่นยนต์ ESP32 ของเรา เข้ากับ WiFi ส่วนมือถือ แอพ Blynk ที่ใช้ควบคุม จะใช้ WiFi หรือ อินเตอร์เน็ตของมือถือ ก็สามารถใช้ควบคุมได้เช่นกัน

Blynk Application เป็นโปรแกรมบนมือถือที่ทำให้เราสร้างหน้าต่างควบคุมหรือแสดงผลเชื่อมต่อกับพวกไมโครคอนโทรเลอร์(Ardunio, ESP32 , Raspberry Pi) ได้ง่ายๆ และยังสามารถควบคุมผ่าน ทุกที่ ที่สามารถเชื่อมต่ออินเตอร์เน็ต  ได้อีกด้วย



โหมด STA


STA ย่อมาจาก Station เป็นโหมดที่จะใช้ DevKitC ESP32 ไปเชื่อมต่อกับอุปกรณ์ปล่อยสัญญาณอื่น ๆ เช่น เร้าเตอร์ โทรศัพท์มือถือที่เปิดฮอตสปอต การใช้งานในโหมดนี้นิยมใช้กับงานที่ต้องการเชื่อมต่ออินเตอร์เน็ต

ในงานด้าน IoT Smart Home และ Smart Farm มักใช้งานในโหมดนี้เพื่อส่งข้อมูลจากเซ็นเซอร์ขึ้นไปบนระบบคลาวด์และใช้โหมดนี้เพื่อเชื่อมต่อกับระบบคลาวด์รับคำสั่งมีสั่งอุปกรณ์ต่าง ๆ ให้ทำงานผ่านอินเตอร์เน็ต


หุ่นยนต์ควบคุมผ่านอินเตอร์เน็ต

หากต้องการใช้งานอินเตอร์เน็ต หรือต้องการให้อุปกรณ์หลาย ๆ ตัวสามารถเข้ามาสื่อสารได้ จำเป็นต้องใช้งานในโหมด STA เพื่อให้ Access Point เป็นอุปกรณ์ตัวกลางในการสื่อสาร



โดยในโปรเจคนี้เราจะสร้างเว็บเซิร์ฟเวอร์ จาก DevKitC ESP32 และ และ สั่งควบคุมหุ่นยนต์ จากมือถือที่ติดตั้ง แอพ Blynk ผ่านทาง ระบบอินเตอร์เน็ต (ทุกที่ ที่สามารถเชื่อมต่อกับ ระบบอินเตอร์เน็ตได้)



### อุปกรณ์ที่ใช้ ###


1 . 4WD Smart Robot Car Chassis Kits

2. DevKitC V2 ESP32 Development Board

3. Micro USB Cable Wire 1m

4. Breadboard 8.5CM x 5.5CM 400 holes  //  จำนวน 2 ชิ้น

5. Motor Driver Module L298N

6. สกรูหัวกลม+น็อตตัวเมีย ขนาด 3มม ยาว 12มม

7. Jumper 20cm Male to Male

8. Jumper 20cm Female to Male

9. เพาเวอร์สวิตซ์สำหรับเปิดปิด

10. รางถ่าน 18650 แบบ 2 ก้อน

11. ถ่านชาร์จ 18650 Panasonic NCR18650B 3.7v 3400mAh  // จำนวน 2 ก้อน

...


โดยการทำโปรเจคมีขั้นตอนดังนี้


1.ติดตั้ง Arduino core for ESP32

ลิงค์การติดตั้ง Arduino core for ESP32

https://robotsiam.blogspot.com/2017/09/arduino-core-for-esp32.html


2.ประกอบหุ่นยนต์ DevKitC ESP32



ลิงค์การประกอบหุ่นยนต์ DevKitC ESP32


https://robotsiam.blogspot.com/2017/11/esp32-4.html



3.ทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์ 



ลิงค์ทดสอบการเคลื่อนที่ของหุ่นยนต์


https://robotsiam.blogspot.com/2017/11/esp32-5-gpio-devkitc.html



4. สร้างแอพ Blynk สำหรับควบคุมหุ่นยนต์ ESP32


ลิงค์การสร้างแอพ Blynk สำหรับควบคุมหุ่นยนต์  ESP32 ผ่าน WiFi 


https://robotsiam.blogspot.com/2017/10/blynk-ttgo-esp32.html




5. การติดตั้ง ไลบรารี่ Blynk


ไปที่

http://www.blynk.cc/getting-started/

ดาวน์โหลด ไลบรารี่ Blynk




เปิด โปรแกรม 
Arduino IDE จากนั้นให้ทำการเพิ่ม ไลบรารี่ Blynk  ให้กับ Arduino (IDE) ของเรา
การเพิ่ม ไลบรารี่ Blynk ให้กับ Arduino (IDE) ของเรา ตามรูป





เลือกไฟล์ ไลบรารี่ blynk-library-0.4.8.ZIP ที่เรา ดาวน์โหลดมาอยู่ในคอมพิวเตอร์ของเรา จากนั้นคลิก Open โปรแกรม จะเพิ่ม ไลบรารี่ Blynk เข้าสู่ Arduino (IDE) ของเรา



เมื่อเพิ่มเสร็จแล้วตรวจสอบ จะพบ File -> Eamples -> Blynk




แสดงว่า ไลบรารี่ Blynk ได้เพิ่มเข้าไป ที่ โปรแกรม Arduino IDE แล้ว


6.เขียนโค้ดควบคุมหุ่นยนต์ 



เชื่อมต่อสาย Micro USB ระหว่าง คอมพิวเตอร์ กับ DevKitC ESP32






เปิด โปรแกรม Arduino IDE ขึ้นมา เขียนโปรแกรม หรือ  Sketch  ตามโค้ดด้านล่างนี้


ก่อน Upload โปรแกรม มีค่าเฉพาะที่ต้องแก้ไข อยู่ 3 ค่าด้วยกันคือ



6.1.  char auth[] = "blynk_key";


เป็นค่าที่เราได้รับจาก  ที่ Blynk ส่ง อีเมล ให้เรา ในขั้นตอน สร้างแอพ Blynk สำหรับควบคุมหุ่นยนต์ ESP32




ในตัวอย่างนี้แก้เป็น

char auth[] = "bf9431e24b89442ead921bb8ca5de49c";



6.2. 
char ssid[] = "wifi_SSID";

แก้เป็น ชื่อ WiFi ที่ต้องการเชื่อมต่อ


6.3. char pass[] = "wifi_password";

แก้เป็น รหัสผ่าน ของWiFiที่ต้องการเชื่อมต่อ



แล้วจึง Upload โค้ดที่แก้ไขแล้ว ไปยัง บอร์ด 
DevKitC ESP32


/*

   Blynk app controlled Robot with DevKitC ESP32.

    For more details visit:
    https://robotsiam.blogspot.com/2017/11/esp32-7-devkitc-esp32.html

*/


#define BLYNK_PRINT Serial    // Comment this out to disable prints and save space

#include <WiFi.h>
#include <WiFiClient.h>
#include <BlynkSimpleEsp32.h>

//pins to drive motors

int MotorLeft[2] = {12, 13};
int MotorRight[2] = {33, 32};

// You should get Auth Token in the Blynk App.

// Go to the Project Settings (nut icon).
char auth[] = "blynk_key";

// Your WiFi credentials.

// Set password to "" for open networks.
char ssid[] = "wifi_SSID";
char pass[] = "wifi_password";


void setup()

{
  Serial.begin(115200);
  Blynk.begin(auth, ssid, pass);
  MotorInit();
  //Serial.print("*Explore Robo Mode Computer: Controlled*\n\r");
  //Serial.println("Commands:\n W->Forward \n S->Backwards \n A->Left \n D->Right");
}

void loop()

{

  Blynk.run();


}


//Intialize the motor

void MotorInit()
{
  int i;
  for (i = 0 ; i < 2; i++)
  {
    pinMode(MotorLeft[i], OUTPUT);
    pinMode(MotorRight[i], OUTPUT);
  }
}
//Robot Driving Functions
void Robot_Forward()
{
  digitalWrite(MotorLeft[0], 0);
  digitalWrite(MotorLeft[1], 1);
  digitalWrite(MotorRight[0], 1);
  digitalWrite(MotorRight[1], 0);
}
void Robot_Backward()
{
  digitalWrite(MotorLeft[0], 1);
  digitalWrite(MotorLeft[1], 0);
  digitalWrite(MotorRight[0], 0);
  digitalWrite(MotorRight[1], 1);
}
void Robot_Left()
{
  digitalWrite(MotorLeft[0], 1);
  digitalWrite(MotorLeft[1], 0);
  digitalWrite(MotorRight[0], 1);
  digitalWrite(MotorRight[1], 0);
}
void Robot_Right()
{
  digitalWrite(MotorLeft[0], 0);
  digitalWrite(MotorLeft[1], 1);
  digitalWrite(MotorRight[0], 0);
  digitalWrite(MotorRight[1], 1);
}

void Robot_Stop()

{
  digitalWrite(MotorLeft[0], 0);
  digitalWrite(MotorLeft[1], 0);
  digitalWrite(MotorRight[0], 0);
  digitalWrite(MotorRight[1], 0);
}



BLYNK_WRITE(V1)

{
  int value = param.asInt(); // Get value as integer
  // Serial.println("Going Forward");
  if (value)
  {
    Robot_Forward();

  }

}

BLYNK_WRITE(V2)

{
  int value = param.asInt(); // Get value as integer
  //Serial.println("Moving Left");
  if (value)
  {

    Robot_Left();

    delay(200);
    Robot_Stop();
  }
}


BLYNK_WRITE(V3)

{
  int value = param.asInt(); // Get value as integer
  // Serial.println("Going back");
  if (value)
  {
    Robot_Backward();

  }

}


BLYNK_WRITE(V4)

{
  int value = param.asInt(); // Get value as integer
  //Serial.println("Moving Right");
  if (value)
  {
    Robot_Right();
    delay(200);
    Robot_Stop();

  }

}

BLYNK_WRITE(V5)

{
  int value = param.asInt(); // Get value as integer
  // Serial.println("Braking!!");
  if (value)
  {
    Robot_Stop();
  }
}





โค้ดที่แก้ไขแล้ว




ไปที่ Tools -> Board เลือก "ESP32 Dev Module"



ไปที่ Tools -> Port แล้วเลือกพอร์ตที่ปรากฏ (กรณีใช้เครื่องคอมพิวเตอร์ที่มี COM Port ให้เลือกตัวอื่นที่ไม่ใช่ COM1)


ในตัวอย่างเลือกเป็น "COM12"


ไปที่ Tools -> Upload Speed : เลือกเป็น "115200"



กดปุ่ม   เพื่ออัพโหลด
 



หากสามารถอัพโหลดโปรแกรมลงบอร์ดได้สำเร็จ จะแสดงคำว่า Done uploading. ที่แถบด้านล่าง





7.ทดสอบการทำงาน 


ใสถ่าน แบบ 18650 แรงดันไฟเฉลี่ย 3.7V  (3400 mAh)  จำนวน 2 ก้อน




เปิดแอพ ควบคุมหุ่นยนต์ 
Blynk  -> ESP32_Robot (ที่สร้างไว้ ในขั้นตอนที่ 4)

เลือกเครื่องหมายสามเหลี่ยม ขวามือ






ทดสอบควบคุม หุ่นยนต์ DevKitC ESP32





แล้ว... ทดสอบการทำงาน

วีดีโอผลลัพธ์ หุ่นยนต์ควบคุมผ่านอินเตอร์เน็ต DevKitC ESP32